近年来，工业机器人的核心零部件国产化率持续走高，已有不少厂商取得不同程度上的突破。减速器方面，谐波减速器国产进程较快；RV减速器精密性更高，技术难度更大，国内也有双环传动，南通振康等厂商实现大批量出货。在控制器领域，华中数控、新松等国产厂商硬件上也达到了国际先进水平；伺服电机领域拥有自主专利和较大生产规模的国产厂商也不在少数。

       谐波减速器和RV减速器各有所长，以工业机器人常用的减速器包括RV减速器和谐波减速器为例。工业机器人需要长时间进行大量重复性作业，因此对于定位精度和重复定位精度要求高。除伺服电机自身的调速功能外，需要精密减速器保证各关节的运动精度。

       另外，减速器可以通过降低转速而提高扭矩，以传递较大的负荷，克服伺服电机功率有限导致输出扭矩较小的缺陷。与通用减速器比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。谐波减速器主要用于小臂、腕部等轻负载部位。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力。

      RV减速器的特点在于承受大负荷的同时保证高精度，减速齿轮需要具有耐磨性和高刚性，因此要求较高的材料成型技术，尤其是材料化学元素控制和表面热处理方面。同时，保证高精度需要较高的减速比，需要具备无侧隙、微进给的特点，因此对精密加工及装配技术要求很高。谐波减速器的优势则在于零部件数目少，但动态特性抗冲击能力会相对较差。

       减速器行业门槛高，整体市场呈寡头格局。工业机器人成本中核心零部件成本占比最高，仅减速器一项便占到总体成本的31%。此外，工业机器人的寿命一般为 8-10年，而减速器的使用寿命通常在两年左右，且一套机器人通常需要4-6个减速器。可预估，国内减速器市场庞大。

       减速器产品开发周期长、资金投入大、技术复杂度高。全球减速器行业集中度高，由国外少数厂商垄断。工业机器人减速器市场主要被日本两大企业占据。全球范围内，从事精密减速器研发、生产的厂商主要包括纳博特斯克、哈默纳科、日本新宝、住友、绿的谐波、大族谐波、南通振康、中大力德等。其中，哈默纳科是谐波减速器行业龙头，纳博特斯克是 RV 减速器行业龙头，两家公司占据了全球工业机器人减速器约70%的市场份额。同时随着国内厂商在材料成型技术的突破以及工艺的积累，凭借高性价比，国内厂商已逐步抢占更多国内市场份额。

       随着国内机器人本体厂商对上游国产零部件的接受度越来越高，且随着机器人行业发展，减速器还可以应用于太阳能光伏跟踪系统、无人叉车、AMR无人搬运车、自动分拣系统、服务机器人等高端领域，国产零部件取代国外零部件的空间非常大。在工业机器人产业链上下游的配合之下，国产机器人零部件与机器人本体都将在各自的赛道上大展身手。

来源：OFweek机器人网