振荡问题一直是机器人的使用痛点，它不只影响了机器人的终端用户体检，更为要害的是，它约束了机器人在高端配备制作范畴“大展拳脚”；由于减速器的振荡会传递到机器人结尾，然后使结尾出现颤动，大大下降了机器人的轨道精度、重复定位精度。
例如，在机器人焊接杂乱曲面、切开杂乱形状时，受减速器振荡影响，机器人的运动轨道会出现不光滑，乃至是运动轨道不接连的状况，不利于对机器人轨道进行优化。能够说，假如不能有用处理减速器的振荡问题，机器人就无法承当相似的高速、高精生产任务。
不只如此，一旦减速器振荡过大，机器人关节运动速度的上限也会大大下降，并且使得定位时刻添加，然后影响机器人的工作效率。
是什么引起了减速器的振荡？
咱们首要需要从原理着手，了解减速器为什么会发生振荡。以谐波减速器为例，从齿轮啮合原理来看，当啮合存在干与或齿面光洁度差时都会导致啮合冲击力增大，然后引起减速器的振荡剧烈增大。
根据对以上振荡理论的研讨，大族谐波传动在齿形及结构规划方面，正向规划开发SP齿形及凸概括曲线，并优化了轮齿的最佳啮合长度和柔轮的最佳壁厚。
在资料选用上，挑选了密度小、弹性模量大的新式合金钢，并经过对加工工艺不断改进，精密化了资料的晶粒，然后进一步提高了资料的弹性模量、泊松比；这些行动都很好地避免了减速器出现过大的振荡，下图为改进工艺后资料晶粒的金相图，其晶粒度等级现已达到了1-2级。
在零件加工方面，经过改进装夹工装和工艺流程，尽量削减零件在加工时的装夹次数和加工基准的替换，然后提高了零件的加工精度等级；以凸轮轴为例，凸轮对称度严厉控制在5μm之内,概括度小于2μm。
在安装规矩方面，将人工智能算法引进到了谐波减速器的安装上来，真实的做到了零件的“智能”选配。
